τ0-WM是什么自行车？你搜错了，它其实是全球最大开源具身世界模型

时间：2026-06-01 12:21:01 编辑：袖梨来源：一聚教程网

τ0-WM可不是什么自行车，要是搜错了关键词，其实它是全球最大开源具身世界模型。上海创智学院副教授罗剑岚团队，刚刚发布了这个参数量5B的大家伙，预训练数据规模达到3万小时。其中1.78万小时的真机遥操作数据，成了预训练的绝对主力，这真的颠覆了行业对真机数据“奢侈品”的认知。

为什么说它挺厉害呢？因为过去大家普遍认为真机数据采集成本高、难以规模化，只能用在最后的微调阶段。但τ0-WM直接用事实打了脸——它把大规模真机数据砸进了预训练，这就像给机器人装上了会“预演”的大脑，让它能提前判断各种动作的后果。

咱们来看看数据有多惊人：3万小时的预训练数据，是目前全球开源预训练具身世界模型中最大的。其中1.78万小时是什么概念？相当于一台机器人连续两年、一天24小时不停地被人类遥操作。模型还结合了测试时计算（Test-Time Computation），让机器人在执行前对多个候选动作进行排序，选出最优方案。

这套方法的优势体现在实操上：在四个长程精细操作任务，包括Toolbox（工具收纳）、School Bag等场景中，τ0-WM的平均成功率超过了对标的其他模型。质量不够怎么办？可以调用模拟器修正后再执行，这就打开了一个新思路——预训练与后训练的结合，让机器人变得更聪明。

τ0-WM的开源意味着什么？它让整个具身智能领域多了一个强大而可靠的基座模型。当业界还在为几百小时的数据发愁时，罗剑岚团队已经用几年如一日的积累，构建起了数据飞轮。这难道不是一件值得兴奋的事吗？

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